組件名稱

數(shù)量

技術(shù)參數(shù)及說(shuō)明

主機(jī)

1臺(tái)

1. 主機(jī)配置：平板、手機(jī)均可為主機(jī)，內(nèi)置管道水下聲納機(jī)器人控制系統(tǒng)、聲納成像分析報(bào)告軟件；CPU/內(nèi)存/存儲(chǔ)容量/屏幕尺寸等參數(shù)可以自由配置。

水下聲納動(dòng)力系統(tǒng)

1臺(tái)

1、適應(yīng)管徑：500mm及以上；

2、供電方式：標(biāo)配3個(gè)，20AH電池；

3、電池續(xù)航：靜水2h（強(qiáng)力模式 1h）；

4、動(dòng)力：配置水平方向2個(gè)推進(jìn)器，垂直方向3個(gè)推進(jìn)器；

5、前視：200W像素彩色高清，10倍變焦，星光級(jí)水下攝像頭；

6、后視：200W像素；

7、光源：前2組1500流明水下照明燈，后1組高性能LED燈；

8、重量：15kg；

9、拉力：20N；

10、靜水速度：0.5m/s（強(qiáng)力模式1m/s）；

11、配置傳感器：IMU單元、壓力檢測(cè)、深度檢測(cè)、掃描聲納、檢測(cè)聲納；

12、控制模式：自穩(wěn)、定深、強(qiáng)力、循跡、手動(dòng)等多種模式；

13、搭載垂直聲納，在檢查井水位高于管道水位時(shí)，通過(guò)垂直聲納，能夠找到管道位置，引導(dǎo)設(shè)備進(jìn)入待檢測(cè)管道；

14、具備自穩(wěn)定和定深功能，設(shè)備可以在管道內(nèi)固定深度線上行走，可以抵抗水流擾動(dòng)，檢測(cè)設(shè)備穩(wěn)定，確保檢測(cè)效果。

檢測(cè)聲納

1套

1、工作溫度：0~40℃；

2、聲學(xué)頻率：1MHz；

3、波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；

4、范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；

5、最大適用管徑：6000mm；

6、發(fā)射脈沖寬度：4~20us；

7、接收帶寬：500KHz。

掃描聲納

1套

1、 工作溫度：0~40℃；

2、 聲學(xué)頻率：1MHz；

3、 波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；

4、 范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；

5、 最大適用管徑：6000mm；

6、 發(fā)射脈沖寬度：4~20us；

7、 接收帶寬：500KHz。

電纜盤(pán)

HCAB-A

（電動(dòng)）

1臺(tái)

1、配線長(zhǎng)度：標(biāo)配漂浮線纜長(zhǎng)度320米（可定制2050m漂浮線纜）；

2、線纜參數(shù)：線纜內(nèi)部為 2 芯直徑 7mm 芯線，300 公斤凱夫拉抗拉絲，進(jìn)口聚氨酯護(hù)套，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕。

3、自動(dòng)排線：收放線過(guò)程中，確保電纜在絞線盤(pán)上的規(guī)則分布；

4、計(jì)數(shù)：采用高精度編碼器，計(jì)數(shù)分辨率為 1mm；

5、接口：無(wú)線接口、網(wǎng)口；

6、兼容 X5-H 系列電纜盤(pán)配套使用；

7、防護(hù)：IP63，防灰塵，防水濺。

管道水下聲納機(jī)器人控制系統(tǒng)

1套

1、集成視頻圖像、聲納數(shù)據(jù)、慣導(dǎo)數(shù)據(jù)于一體；

2、支持無(wú)線控制方式，控制X7-DS前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、上浮、下沉、定深、自穩(wěn)；

3、支持前后視攝像頭同屏顯示，前后視切換，前視攝像頭支持調(diào)焦變倍；

4、支持控制電纜盤(pán)自動(dòng)收線；

5、支持設(shè)備主輔光源調(diào)節(jié)；

6、視頻畫(huà)面中可顯示 時(shí)間、氣壓、傾角、滾角、深度、電量等設(shè)備實(shí)時(shí)參數(shù)；

7、支持操作聲納采集控制、顯示調(diào)控、測(cè)量等功能；

8、支持工程信息錄入功能；

9、支持報(bào)警功能，具備翻滾角超限報(bào)警，有效防止翻車；具備氣壓過(guò)高、過(guò)低報(bào)警；

10、交互式按鈕：一鍵啟動(dòng)分析軟件，進(jìn)行判讀與報(bào)告分析；

11、現(xiàn)場(chǎng)生成報(bào)告：檢測(cè)結(jié)束即可一鍵自動(dòng)生成報(bào)告，不需要再將視頻導(dǎo)入分析軟件中進(jìn)行 缺陷判讀；

12、支持實(shí)時(shí)錄制視頻，聲納數(shù)據(jù)和管道數(shù)據(jù)保存，CTV文件編寫(xiě)等。

PIPESONAR聲納成像分析報(bào)告軟件

1套

1. 控制功能：設(shè)置管徑，脈沖寬度，增益范圍，距離，聲波速度等；

2. 采集顯示：可實(shí)時(shí)顯示和采集檢測(cè)圖像；

3. 狀態(tài)顯示：可實(shí)時(shí)顯示俯仰角翻滾角，電纜盤(pán)計(jì)數(shù)；

4. 使用輔助：支持測(cè)量尺、測(cè)量環(huán)、測(cè)量網(wǎng)格等多種鼠標(biāo)測(cè)量工具，以進(jìn)行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測(cè)量操作。

5. 兼容IMG格式的聲納圖像數(shù)據(jù)，可對(duì)其進(jìn)行合并導(dǎo)入，轉(zhuǎn)換為軟件適用的多幀合一的PSI格式。

6. 采用回波幅度和回波時(shí)間成像技術(shù)提供三種視圖：管壁橫斷面圖、管壁全景展開(kāi)圖和三維管道模型。具有視圖聯(lián)動(dòng)功能，可將不同視圖中選擇的位置對(duì)行關(guān)聯(lián)定位和標(biāo)記。

7. 支持測(cè)量尺、測(cè)量環(huán)、測(cè)量網(wǎng)格等多種鼠標(biāo)測(cè)量工具，以進(jìn)行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測(cè)量操作。

8. 可自動(dòng)檢索管壁輪廓并計(jì)算沉積深度、沉積寬度、沉積體積、水位高度。

9. 在管壁橫斷面圖中提供豐富的圖文疊加信息，包含距離、轉(zhuǎn)角、傾角、積深、積寬、參考管壁、實(shí)測(cè)管壁、管道中心點(diǎn)等，并可設(shè)置這些疊加項(xiàng)在軟件界面中、報(bào)告內(nèi)容中和所抓取圖片中的顯示狀態(tài)。

10. 支持管壁輪廓編輯功能，可通過(guò)鼠標(biāo)畫(huà)筆對(duì)自動(dòng)抓取的管壁輪廓進(jìn)行修改繪制；可自動(dòng)檢索管道中心點(diǎn)，可隨管壁輪廓編輯動(dòng)態(tài)自適應(yīng)調(diào)整，或通過(guò)鼠標(biāo)鍵盤(pán)操作手動(dòng)設(shè)置管道中心點(diǎn)。

11. 提供管壁橫斷面圖的播放預(yù)覽和抓圖功能：可執(zhí)行暫停、停止和恢復(fù)播放；可通過(guò)進(jìn)度條調(diào)節(jié)播放進(jìn)度，支持播放速度調(diào)節(jié)和逐幀播放功能，并根據(jù)當(dāng)前幀的距離自動(dòng)標(biāo)記出管壁全景展開(kāi)圖的對(duì)應(yīng)位置。

12. 提供管壁橫斷面圖像效果調(diào)節(jié)，包括圖像增益、降噪、色階調(diào)整，并可選擇濾鏡效果，在多種色彩模式下切換，如紅色、藍(lán)色、綠色、灰度、灰度負(fù)片、彩虹等。

13. 提供高自由度的三維管道模型漫游功能，對(duì)實(shí)體、網(wǎng)格、點(diǎn)列三種管道模型均提供管內(nèi)漫游和自由漫游方式。

14. 提供缺陷判讀功能，可將管壁橫斷面圖中的某一幀為缺陷幀，并設(shè)置缺陷名稱、級(jí)別、時(shí)鐘表示、備注信息等。

15. 提供報(bào)告輸出功能，自動(dòng)生成圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告，報(bào)告內(nèi)容包含：封面、扉頁(yè)、目錄、工程概況一覽表、缺陷匯總統(tǒng)計(jì)表、缺陷匯總統(tǒng)計(jì)圖、沉積狀況縱斷面圖、管壁全景展開(kāi)圖、缺陷詳細(xì)圖表等內(nèi)容。

16. 可將PSI格式導(dǎo)出為AVI視頻格式，以便于導(dǎo)入到PipeSight管道檢測(cè)視頻判讀報(bào)告軟件中進(jìn)行更加全面和標(biāo)準(zhǔn)化的缺陷判讀及報(bào)告輸出操作。

PipeSight

管道檢測(cè)

視頻判讀

報(bào)告軟件

1套

1、對(duì)檢測(cè)視頻文件進(jìn)行播放預(yù)覽、添加檢測(cè)信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；

2、可將判讀結(jié)果數(shù)據(jù)自動(dòng)生成為圖文并茂的檢測(cè)報(bào)告（包括項(xiàng)目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測(cè)設(shè)備簡(jiǎn)介、作業(yè)流程示意圖、缺陷統(tǒng)計(jì)圖表、詳細(xì)缺陷圖表等內(nèi)容）；

3、可導(dǎo)出 GIS 平臺(tái)通用的 ShapeFile 接口數(shù)據(jù)；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標(biāo)注出作業(yè)點(diǎn)的位置，查看作業(yè)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的檢測(cè)數(shù)據(jù)、判讀信息、缺陷圖片和檢測(cè)視頻；

4、可將缺陷分布地圖導(dǎo)出為網(wǎng)頁(yè)格式，以供數(shù)據(jù)上報(bào)、分閱。