組件名稱

數量

技術參數及說明

主機

1臺

1. 主機配置：平板、手機均可為主機，內置管道水下聲納機器人控制系統、聲納成像分析報告軟件；CPU/內存/存儲容量/屏幕尺寸等參數可以自由配置。

水下聲納動力系統

1臺

1、適應管徑：500mm及以上；

2、供電方式：標配3個，20AH電池；

3、電池續航：靜水2h（強力模式 1h）；

4、動力：配置水平方向2個推進器，垂直方向3個推進器；

5、前視：200W像素彩色高清，10倍變焦，星光級水下攝像頭；

6、后視：200W像素；

7、光源：前2組1500流明水下照明燈，后1組高性能LED燈；

8、重量：15kg；

9、拉力：20N；

10、靜水速度：0.5m/s（強力模式1m/s）；

11、配置傳感器：IMU單元、壓力檢測、深度檢測、掃描聲納、檢測聲納；

12、控制模式：自穩、定深、強力、循跡、手動等多種模式；

13、搭載垂直聲納，在檢查井水位高于管道水位時，通過垂直聲納，能夠找到管道位置，引導設備進入待檢測管道；

14、具備自穩定和定深功能，設備可以在管道內固定深度線上行走，可以抵抗水流擾動，檢測設備穩定，確保檢測效果。

檢測聲納

1套

1、工作溫度：0~40℃；

2、聲學頻率：1MHz；

3、波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；

4、范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；

5、最大適用管徑：6000mm；

6、發射脈沖寬度：4~20us；

7、接收帶寬：500KHz。

掃描聲納

1套

1、 工作溫度：0~40℃；

2、 聲學頻率：1MHz；

3、 波束寬度：1.1deg（－3db），圓錐形波束；

4、 范圍分辨率（0.125m 范圍）：0.5mm；

5、 最大適用管徑：6000mm；

6、 發射脈沖寬度：4~20us；

7、 接收帶寬：500KHz。

電纜盤

HCAB-A

（電動）

1臺

1、配線長度：標配漂浮線纜長度320米（可定制2050m漂浮線纜）；

2、線纜參數：線纜內部為 2 芯直徑 7mm 芯線，300 公斤凱夫拉抗拉絲，進口聚氨酯護套，防水、防磨、耐酸堿、耐腐蝕。

3、自動排線：收放線過程中，確保電纜在絞線盤上的規則分布；

4、計數：采用高精度編碼器，計數分辨率為 1mm；

5、接口：無線接口、網口；

6、兼容 X5-H 系列電纜盤配套使用；

7、防護：IP63，防灰塵，防水濺。

管道水下聲納機器人控制系統

1套

1、集成視頻圖像、聲納數據、慣導數據于一體；

2、支持無線控制方式，控制X7-DS前進、后退、左轉、右轉、上浮、下沉、定深、自穩；

3、支持前后視攝像頭同屏顯示，前后視切換，前視攝像頭支持調焦變倍；

4、支持控制電纜盤自動收線；

5、支持設備主輔光源調節；

6、視頻畫面中可顯示 時間、氣壓、傾角、滾角、深度、電量等設備實時參數；

7、支持操作聲納采集控制、顯示調控、測量等功能；

8、支持工程信息錄入功能；

9、支持報警功能，具備翻滾角超限報警，有效防止翻車；具備氣壓過高、過低報警；

10、交互式按鈕：一鍵啟動分析軟件，進行判讀與報告分析；

11、現場生成報告：檢測結束即可一鍵自動生成報告，不需要再將視頻導入分析軟件中進行 缺陷判讀；

12、支持實時錄制視頻，聲納數據和管道數據保存，CTV文件編寫等。

PIPESONAR聲納成像分析報告軟件

1套

1. 控制功能：設置管徑，脈沖寬度，增益范圍，距離，聲波速度等；

2. 采集顯示：可實時顯示和采集檢測圖像；

3. 狀態顯示：可實時顯示俯仰角翻滾角，電纜盤計數；

4. 使用輔助：支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作。

5. 兼容IMG格式的聲納圖像數據，可對其進行合并導入，轉換為軟件適用的多幀合一的PSI格式。

6. 采用回波幅度和回波時間成像技術提供三種視圖：管壁橫斷面圖、管壁全景展開圖和三維管道模型。具有視圖聯動功能，可將不同視圖中選擇的位置對行關聯定位和標記。

7. 支持測量尺、測量環、測量網格等多種鼠標測量工具，以進行距離、寬度、高度、半徑、直徑等測量操作。

8. 可自動檢索管壁輪廓并計算沉積深度、沉積寬度、沉積體積、水位高度。

9. 在管壁橫斷面圖中提供豐富的圖文疊加信息，包含距離、轉角、傾角、積深、積寬、參考管壁、實測管壁、管道中心點等，并可設置這些疊加項在軟件界面中、報告內容中和所抓取圖片中的顯示狀態。

10. 支持管壁輪廓編輯功能，可通過鼠標畫筆對自動抓取的管壁輪廓進行修改繪制；可自動檢索管道中心點，可隨管壁輪廓編輯動態自適應調整，或通過鼠標鍵盤操作手動設置管道中心點。

11. 提供管壁橫斷面圖的播放預覽和抓圖功能：可執行暫停、停止和恢復播放；可通過進度條調節播放進度，支持播放速度調節和逐幀播放功能，并根據當前幀的距離自動標記出管壁全景展開圖的對應位置。

12. 提供管壁橫斷面圖像效果調節，包括圖像增益、降噪、色階調整，并可選擇濾鏡效果，在多種色彩模式下切換，如紅色、藍色、綠色、灰度、灰度負片、彩虹等。

13. 提供高自由度的三維管道模型漫游功能，對實體、網格、點列三種管道模型均提供管內漫游和自由漫游方式。

14. 提供缺陷判讀功能，可將管壁橫斷面圖中的某一幀為缺陷幀，并設置缺陷名稱、級別、時鐘表示、備注信息等。

15. 提供報告輸出功能，自動生成圖文并茂的檢測報告，報告內容包含：封面、扉頁、目錄、工程概況一覽表、缺陷匯總統計表、缺陷匯總統計圖、沉積狀況縱斷面圖、管壁全景展開圖、缺陷詳細圖表等內容。

16. 可將PSI格式導出為AVI視頻格式，以便于導入到PipeSight管道檢測視頻判讀報告軟件中進行更加全面和標準化的缺陷判讀及報告輸出操作。

PipeSight

管道檢測

視頻判讀

報告軟件

1套

1、對檢測視頻文件進行播放預覽、添加檢測信息、截取缺陷圖像、判讀描述等；

2、可將判讀結果數據自動生成為圖文并茂的檢測報告（包括項目信息、工程概況、缺陷分布示意圖、檢測設備簡介、作業流程示意圖、缺陷統計圖表、詳細缺陷圖表等內容）；

3、可導出 GIS 平臺通用的 ShapeFile 接口數據；提供電子地圖查閱功能，在電子地圖中標注出作業點的位置，查看作業點對應的檢測數據、判讀信息、缺陷圖片和檢測視頻；

4、可將缺陷分布地圖導出為網頁格式，以供數據上報、分閱。